穿越机接收机使用的协议种类繁多，具体取决于接收机的型号和用途。以下是一些常见的协议及其特点：
AFHDS 2A
AFHDS 2A是一种自动跳频数字系统，支持高达18个通道的信号传输，广泛应用于穿越机接收机中。例如，FS-A8S和FS-X14S等单向接收机均采用AFHDS 2A协议，能够输出标准PPM信号和i-BUS/S.BUS信号。
AFHDS 3
AFHDS 3是AFHDS 2A的升级版，支持双天线双向传输，适用于需要更高稳定性和抗干扰能力的场景。例如，FTr16S接收机就采用了AFHDS 3协议。
ANT协议
ANT协议是一种双向传输协议，支持PWM、PPM、i-BUS和S.BUS信号输出。它具有较高的兼容性，适用于多种穿越机型号。例如，FS-SRM接收机和FS-X14S接收机都支持ANT协议。
MAVLink协议
MAVLink协议主要用于高级飞行器，支持双向通信和遥控操作。这种协议在某些高端穿越机中有所应用，但其复杂性较高，对硬件要求也更高。
ELRS（ExpressLRS）
ELRS是一种开源协议，支持900MHz和2.4GHz频段，具有低延迟和高刷新率的特点。它通常用于需要长距离通信的穿越机，例如Jumper ELRS接收机。
DSM2/DSMX
DSM2和DSMX是 Spektrum 地平线品牌开发的协议，具有较强的抗干扰能力和自我修复功能。这些协议在穿越机中也有广泛应用，例如SPETRUM DSM2接收机。
SFHSS/FASTAS
SFHSS和FASTAS是Futaba品牌的专有协议，通常用于高端遥控器和接收机组合中。这些协议在某些穿越机中也有应用。
PPM、PWM、串行总线（如SBUS）
PPM(脉冲位置调制)和PWM(脉冲宽度调制)是常见的信号传输方式，而SBUS(串行总线)则支持多通道数据传输，适用于复杂的飞行控制需求。
CRSF
CRSF是一种开源协议，支持900MHz频段，适用于需要长距离通信的穿越机。
穿越机接收机使用的协议种类多样，具体选择取决于用户的需求、预算以及设备的兼容性。例如，对于入门级用户，可以选择支持AFHDS 2A或ANT协议的接收机;而对于追求高性能和长距离通信的用户，则可以考虑ELRS或DSMX协议的接收机。此外，多协议接收机(如支持AFHDS 2A、ANT、PWM等)也逐渐成为市场上的主流选择。
一、 AFHDS 2A和AFHDS 3的主要区别是什么?
AFHDS 2A和AFHDS 3的主要区别可以从以下几个方面进行总结：
技术平台与芯片：
AFHDS 2A使用的是较早的技术平台，而AFHDS 3则采用了全新的2.4G芯片，这使得AFHDS 3在通信稳定性和实时性方面有显著提升。
兼容性与功能：
AFHDS 3兼容单双向实时数据传输和数据流透明传输，支持i-BUS总线接收机，能够满足飞控数据传输的需求。此外，AFHDS 3还支持多配置，适用于多种场景应用。
AFHDS 2A虽然也支持双向通信，但在功能上相对较为基础，主要侧重于基本的自动跳频数字系统。
通道输出能力：
AFHDS 3支持高达18个通道输出，而AFHDS 2A则支持多达16个通道输出。
智能化与扩展性：
AFHDS 3通过RF高级模式功能，可以智能化地配置RF传输通道数量、分辨率、距离要求、抗干扰需求和传输延时等参数，更加灵活和高效。
AFHDS 2A则没有提到类似的智能化配置功能。
应用场景：
AFHDS 3适用于更复杂和多样化的应用场景，如模型车、船等，并且支持USB模拟器功能，方便用户实时监控操作。
AFHDS 2A则更多被描述为一种性能稳定、抗干扰能力强的高级通讯协议，适合入门级用户或特定需求的场景。
二、 MAVLink协议在穿越机中的具体应用
MAVLink协议在穿越机中的具体应用场景主要包括以下几个方面：
双向通信与遥测数据传输
MAVLink协议支持双向通信，不仅可以进行遥控操作，还可以实时传输遥测数据。这对于需要实时数据反馈的应用场景非常有用，例如在穿越机飞行过程中，通过MAVLink协议可以实时获取飞行状态信息，如位置、速度、高度等数据。
灵活的通信方式
MAVLink协议支持多种通信方式，包括Wi-Fi和TCP/IP网络，这使得它在无线通信中具有较高的灵活性和可靠性。这对于穿越机在复杂环境下的通信需求尤为重要。
高效的数据和命令交换
MAVLink协议是一种轻量级的串行协议，能够实现无人机与地面控制站(GCS)之间的高效数据和命令交换。这种高效性使得MAVLink成为实际飞行测试中的首选协议。
多端点智能分发与路由
通过MAVLink Router工具，开发者可以在多个通信端点(如UART、UDP、TCP)之间灵活路由MAVLink消息，从而提高设备间通信的灵活性和可靠性。这对于需要多设备协同工作的穿越机应用场景非常有帮助。
硬件支持与兼容性
虽然MAVLink协议需要特定的硬件支持(如支持MAVLink协议的接收机和发射机)，但其强大的功能和广泛的兼容性使其成为穿越机通信的重要选择。
状态消息与命令消息
在穿越机的应用中，MAVLink协议的消息类型包括状态消息和命令消息。状态消息用于从无人机向地面站发送飞行状态信息，而命令消息则由地面站或关联用户程序发出，用于指导无人机执行特定任务，如启动、停止、加速或减速等。
安全性与可靠性
尽管MAVLink协议在安全性方面存在一些不足，但其通过数据确认与重传机制(ACK机制)确保了数据的可靠传输。此外，心跳与连接管理机制也用于设备之间的可靠连接和状态更新。
MAVLink协议在穿越机中的应用场景主要集中在双向通信、实时数据传输、灵活通信方式、高效数据交换、多设备协同、硬件支持与兼容性以及安全性与可靠性等方面。
三、 ELRS协议的低延迟和高刷新率如何实现
ExpressLRS协议的低延迟和高刷新率主要通过以下几个方面实现：
高频数据传输：
ExpressLRS协议支持2.4GHz和915MHz两个频段。在2.4GHz频段下，其刷新率可达500Hz，而在915MHz频段下，刷新率可达200Hz。这种高频数据传输显著减少了控制信号与无人机响应之间的延迟，使得操作更加精准和快速。
优化的协议设计：
ExpressLRS协议采用了多路径、纠错编码和快速消息传递技术，这些技术减少了数据包传输的时间和丢失率，从而进一步降低了延迟。此外，用户可以通过调整协议的包速率来平衡传输距离和延迟，最高可达500Hz。
高效的硬件支持：
ExpressLRS协议的接收器体积小巧，重量轻(最小版本仅0.44g)，并且支持多种硬件平台，包括R9M、多协议五合一发射器等。这些硬件设备能够高效地处理高频数据传输，确保信号的稳定性和低延迟。
LoRa技术的应用：
ExpressLRS系统采用了LoRa技术，这种技术在相同功率下可以实现更远的传输距离。例如，在2.4GHz频段下，100mW的发射功率可以覆盖30km以上的距离，同时保持250Hz的刷新率。
灵活的配置和优化：
用户可以根据实际需求调整刷新率和功率。例如，在915MHz频段下，用户可以选择200Hz的刷新率以获得更低的延迟;而在2.4GHz频段下，则可以选择500Hz的刷新率以实现更远的传输距离。
开源和社区支持：
ExpressLRS是一个开源项目，其开发者社区不断改进和优化协议性能。这种开放性使得用户可以根据自己的需求定制化配置，进一步提升系统的低延迟和高刷新率。
ExpressLRS协议通过高频数据传输、优化的协议设计、高效的硬件支持、LoRa技术的应用以及灵活的配置和开源社区的支持，实现了低延迟和高刷新率的特点。
四、 DSM2/DSMX协议在穿越机中的优势和应用
DSM2和DSMX协议在穿越机中的优势和应用场景主要体现在以下几个方面：
1. 抗噪声和抗干扰能力
DSM协议由Spektrum创建，其核心功能之一是强大的抗噪声和抗干扰能力。这对于穿越机等需要在复杂环境中稳定运行的设备尤为重要。DSMX作为DSM2的改进版，进一步增强了这一特性，使其在信号传输过程中更加可靠。
2. 高稳定性
DSMX协议继承了DSM2的高稳定性特点，并通过优化协议细节提升了可靠性。这种稳定性使得DSMX成为穿越机等高性能无人机的理想选择，尤其是在高速飞行和复杂环境下的操作中。
3. 广泛的应用场景
DSMX协议支持多种类型的无人机，包括微型、多轴飞行器和FPV穿越机。其兼容性和灵活性使其能够适应不同的飞行需求，例如穿越机套装、无刷飞控集成接收机等。
4. 双向通信功能
DSMX协议支持双向通信，这意味着无线电不仅可以发送数据到飞机接收器，还可以将接收器的数据(如电池电压)反馈回无线电。这种双向通信功能对于实时监控飞行状态非常有用。
5. 适用于高端穿越机
DSMX协议通常用于高端穿越机，例如配备高级功能的穿越机套装。这些套装可能包括内置电调、PPM输出、PWM输出、回传模块和OSD显示等功能，进一步提升了穿越机的性能和用户体验。
6. 与其他协议的兼容性
尽管DSMX是闭源协议，但其广泛的市场接受度和品牌支持(如Spektrum)使其成为许多穿越机用户的首选。然而，用户在选择时仍需注意品牌的售后服务和技术支持问题。
应用场景总结
DSMX协议因其高稳定性和强大的抗干扰能力，非常适合以下应用场景：
- 复杂环境飞行：如城市建筑间穿行或森林穿越。
- 高性能穿越机：如配备高级功能的穿越机套装。
- 多轴飞行器：包括微型和中型穿越机。
- 实时监控需求：如需要双向通信功能的场景。
五、 CRSF协议与其他900MHz频段协议相比有何特点和优势?
CRSF协议与其他900MHz频段协议相比具有以下特点和优势：
高效低延迟：CRSF协议设计用于模型遥控器通信，具有高效和低延迟的特点。这使得CRSF协议在实时数据传输中表现出色，能够满足快速响应的需求。
多功能性：CRSF协议支持遥测数据传输和其他多种功能，适用于复杂的遥控系统。例如，它支持双向通信、遥测数据注入以及无需额外UART端口的Telemetry功能。
硬件兼容性：CRSF协议支持多种硬件连接方式，包括单线半双工、全双工UART以及多主I2C(BST)。这使得CRSF协议在不同硬件平台上的实现更加灵活。
高带宽和低延迟：CRSF协议基于全双工串行通信，提供高带宽和低延迟的通信能力。这对于需要快速数据传输的应用场景非常重要。
易于扩展和集成：CRSF协议支持星型网络拓扑结构，每个节点可以连接到多个其他节点。此外，CRSF协议还支持OTA(Over-The-Air)固件更新和智能路由功能，进一步增强了其扩展性和实用性。
低功耗和高可靠性：CRSF协议通过优化帧结构和错误处理机制，确保了低功耗和高可靠性。这对于无人机和其他需要长时间运行的设备尤为重要。
广泛的应用场景：CRSF协议已被广泛应用于无人机、遥控车等设备的通信中，证明了其在实际应用中的可靠性和有效性。
相比之下，其他900MHz频段协议(如ELRS)虽然也支持900MHz频段，但其主要优势在于短距离传输和穿透能力较强。然而，CRSF协议在长距离传输、高带宽和低延迟方面表现更优，特别是在复杂遥控系统中的应用。
